El origen y la fortuna de Medina de Rioseco hay que buscarlo en el hecho de que los Almirantes estén emparentados con la dinastía de los Trastámara, a raíz de recibir el señorío de manos de Juan II.
Los once miembros de la dinastía que ejercieron el señorío marcaron la ascensión, el auge y la posterior decadencia de la ciudad.
Alonso Enríquez (1354-1429), primer almirante de castilla. Era al parecer hijo bastardo de don Fadrique, maestre de Santiago, y de una judía de Guadalupe. En 1389 recibe de Juan I la villa de Aguilar de Campos, que constituye el primer paso en la construcción de un sólido patrimonio personal. Hacia 1402 desempeña el cargo de adelantado mayor del reino de León y la alcaidía de castilla de Medina de Rioseco. En 1405 Dº Alonso Enrique recibe de Enrique III el título de Almirante Mayor de Castilla. El cargo, además de la acción militar en el mar, conllevaba jurisdicción civil y criminal sobre todos los puertos del reino de Granada, y que culminan a los tres años con la toma de Antequera. En 1421 Juan II, en atención a sus méritos, le otorga el señorío de Medina de Rioseco, lugar que él elige para establecerse y fundar mayorazgo en favor de sus hijos. Convertido ya en titulo hereditario que le incluía en el reducido circulo de la alta nobleza el reino, es nombrado miembro permanente del Consejo Real.
Fadrique Enríquez, segundo almirante de Castilla.Formaba parte de los que se alzaron, en unión con otros nobles, contra don Avaro de Luna, que los venció en 1445 en la batalla de Olmedo, en a que Dº Fadrique fue hecho prisionero. Juan II incorporó, a la corona todas las villas, lugares, fortalezas y bienes del almirante, al que más tarde perdonó. Fundó el convento de Nuestra Señora de la Esperanza de Valdescopezo, cerca de Medina de Rioseco, donde se enterraron él y su mujer Dª Teresa de Quiñones. Su hija Juana Enríquez y Fernández de Córdoba se casa en segundas nupcias con Juan II de Aragón y I de Navarra, su hijo Fernando se casa con Isabel de Castilla.
Alonso II Enríquez, tercer almirante de Castilla. Enrique IV concedió a la villa la merced de celebrar dos ferias anuales, gracia que fue confirmada por los reyes Isabel y Fernando en 1477. Murió en 1485. Su hija Teresa Enríquez de Alvarado “La loca del Sacramento” (en proceso de Canonización), hermanastra de Dº Fadrique.
Fadrique II Enríquez de Cabrera, conde de Módica (1485-1538), cuarto almirante de Castilla, juró las libertades de la villa en 1489 cuando tomó posesión de su señorío. Fue quien inicio la construcción del suntuoso palacio que se encontraba frente a la iglesia de San Francisco, que también fundó y eligió como panteón familiar. Junto con su mujer Ana de Cabrera fundó el convento de Santa Clara. Durante su señorío se construyo la iglesia de Santa María de Mediavilla. Al morir sin sucesión transmitió el titulo a su hermano.
Fernando Enríquez (1538-1542) quinto almirante de Castilla, casado con María Girón, añadió a la dinastía el título de duque de Medina de Rioseco, otorgado por Carlos I, compañero de armas, en consideración a sus méritos y a los servicios prestados.
Luís Enríquez (1542-1567) sexto almirante de Castilla. Quien pasó gran parte de su señorío en disputa con la villa por la obtención de crecientes cantidades de dinero con que servir a su majestad. Murió en 1572 en Valladolid. Cinco años antes de morir renunció al señorío a favor de su hijo.
Medina de Rioseco en el siglo XVI
Luís II Enríquez (1567-1596) séptimo almirante de Castilla, acompañó a Felipe II a Inglaterra para casarse con María Tudor. Pasó la mayor parte del tiempo en la Corte. No obstante, él y su mujer Ana de Mendoza, hicieron varios viajes a Rioseco, siempre a costa del Regimiento de la villa, antes de su viaje definitivo a la iglesia de San Francisco.
Luís III Enríquez de Cabrera (1596-1600) octavo almirante de Castilla. Conde de Melgar, contrajo matrimonio con Vittoria Colonna en 1587 y, a pesar de las continuas exigencias de dinero que hizo a la villa y de la decadencia del almirantazgo, fue muy estimado por los riosecanos. Murió prematuramente en Valladolid, a los 37 años. Vittoria Colonna, a fin de enderezar la precaria hacienda del almirante, fundó en unos terreros fértiles de su condado de Módica (Sicilia) la Citta di Vittoria, concebida a imagen y semejanza de Medina de Rioseco, con la que coincide en fiestas, costumbres y topología. A su muerte en 1632 fue enterrada en el Convento de San Francisco.
Juan Alfonso Enríquez de Cabrera (1600-1647) noveno almirante de Castilla. Tenía sólo tres años al heredar el mayorazgo, Se encargó de su tutoría su madre, Vittoria Colonna, trasladándose la casa del almirante a Madrid, a la Corte de Felipe III. Durante su señorío, en 1632 Felipe IV concedió a Rioseco el título de Ciudad.
Juan Gaspar Enríquez de Cabrera (1647-1691) décimo almirante de Castilla. Había nacido 1625, y a los títulos heredados de sus mayores él añadió el de un hábil cultivo de la poesía y de la tauromaquia. Se le atribuye el libro Fragmentos del ocio (aparecido como anónimo en 1668) que además de las famosas Reglas del torear, contiene buen número de composiciones que le acreditan como poeta insigne.
Juan Tomás Enríquez de Cabrera (1691-1702) último de los almirantes de Castilla. A la muerte de Carlos II, durante la guerra de sucesión se declara a favor del Archiduque Don Carlos de Austria y en contra de Felipe V, exiliándose a Portugal y después a Viena. Se llevó una gran cantidad de papeles del archivo de los Almirantes.
Felipe V suprimió el almirantazgo y confisco sus bienes, hasta 1725 en que se levantó el secuestro de los estados del almirante, y habiendo muerto el último en 1705 en Portugal, pararon a su sobrino Pascual Enríquez de Cabrera los bienes y títulos confiscados excepto el de almirante. Falleció en 1739 y le sucedió su hermana María de la Almudena. Se mantuvo en la familia únicamente la sucesión ducal, hasta el año 1779, en que muerto el poseedor, revistió el señorío a la Corona. Posteriormente el ducado de Medina de Rioseco pasó a la Casa de Osuna.